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澳门金沙改变零件防止位置

来源:未知 作者:admin 人气: 发布时间:2018-10-28
摘要:弧焊机械人活动部位毛病,该毛病一般报警代码前缀为SRVO,呈现该毛病报警时需要查抄各伺服单位及响应的节制线路。下面连系两个例子进行申明。 上面仅仅是通过几个简单的毛病现象总结了几条FANUC M10i弧焊机械人维修的方式,但FANUC M10i弧焊机械人工作站因为

  弧焊机械人活动部位毛病,该毛病一般报警代码前缀为SRVO,呈现该毛病报警时需要查抄各伺服单位及响应的节制线路。下面连系两个例子进行申明。

  上面仅仅是通过几个简单的毛病现象总结了几条FANUC M—10i弧焊机械人维修的方式,但FANUC M—10i弧焊机械人工作站因为系统构成较复杂,其涉及学科较多,澳门金沙毛病表示不直观,维修难度较大,所以要求维修人员要在现实维修中不竭的堆集经验、进修新的维修手艺,才能对设备毛病判断精确、维修敏捷。

  操作人员反映该报警前期呈现过并可复位,但此次无法复位。按照报警号判断次要报警该当为SRVO-046 OVC非常(G∶2 A∶1),查阅该报警号的毛病缘由为:伺服安装内部计较的均方根电流值跨越了最大答应值。为庇护电动机和放大器免受热损坏,发出该报警。可能的缘由次要集中于伺服电动机抱闸、电源和过载。阐发该毛病可能缘由为伺服电动机在运转时电流过大导致报警,具有过载现象。按照毛病缘由查抄抱闸、电源、线圈无非常,但在查抄线路是发觉有一外部轴伺服电动机的电源线磨损,阐发缘由为线路在振动中可能呈现对地导致毛病发生,处置后报警复位。但设备在运转一段时间后仍然呈现该报警,阐发可能是伺服电动机毛病,拆下伺服电动机在不加负载的环境下试运转,无报警,但在运转中发觉伺服电动机轴呈现摆动,至此判断该工位减速器呈现毛病,拆下减速器发觉减速器卡死,改换减速机后设备一般。

  起首复位该报警号,发觉无法复位该报警,查阅毛病代码缘由为:检测到NTED(非示教启用安装)。毛病对策为:按NTED(非示教启用安装),然后按REST(复位)键。按照毛病对策查抄外部各急停均未发觉毛病,由于该设备前期进行维修时改换过告急遏制单位电路板,在对该电路板进行查抄时发觉该电路板贫乏一个短接插头CRMA96,将该短接插头接入电路板A20B-2102-005上后设备恢复一般,如图3所示。

  (2)FANUC M—10i弧焊机械人在进行新法式示教并运转时,呈现报警MOTN-023在奇异点附近,法式无法运转。

  考虑该焊接法式是第一次进行示教并试运转,该当与编程参数相关,查阅报警对策要求进行零件调校;别的因为报警号为THSR,于是考虑查抄碰触相关的参数。DATA——碰触设定,然后找到寻位利用的参数号并将原点位置的值改为开,接着再次对该位置进行寻位示教,最初封闭原点,试运转法式未发生报警。

  (1)FANUC M—10i弧焊机械人配备R—30iB节制系统在一般工作中呈现报警THSR-030还没有搜查起头,曾经接触成品,SRVO-126 Quiqe遏制错误(G∶1)。

  (1)FANUC M—10i弧焊机械人在闲置一段时间后因为断电改换编码器电池导致零点丢失,在进行零点校正时,机械人第五轴呈现报警,报警号为SRVO-050 碰撞检测报警(G∶1 A∶5),且该报警无法复位。

  设备法式编写毛病,该类毛病一般出此刻法式第一次编写时或者试运转时,解除该类毛病需要编程人员当真查抄法式内容并进行点窜即可。下面连系两个例子进行申明。

  查阅该报警号毛病缘由次要为:①焊枪与工件撞击。②加减速过猛。③伺服电动机、伺服放大器毛病。澳门金沙④伺服电动机抱闸毛病。⑤伺服电动机电源电压、电源线毛病。⑥减速机毛病。针对毛病缘由对第五轴进行查抄,起首查抄各电气线路,电源电压未发觉非常,因为该设备持久未运转,所以解除撞击和参数设置缘由。接着对伺服电动机和减速机进行查抄,发觉减速机蜗杆与齿盘有抵触触犯的踪迹,为进一步确定毛病缘由,改换伺服电动机,发觉设备仍然呈现报警,确定减速机呈现毛病。拆解减速机构发觉减速机在逆时针标的目的运转时运转平稳,在顺时针标的目的运转时具有死点,需要很大的力方可通过,从而导致伺服电动机电流过大报警,进一步拆解该部门发觉蜗杆与齿盘间隙需进行调整,通过制造调整垫片对该间隙进行调整,最终调整垫片由本来的0。5mm调整至0。9mm,消弭死点减速机平稳运转。装机并进行原点校正后设备一般运转,如图5~图7所示。

  起首对该报警进行复位,发觉无法复位该报警。查阅该报警号的毛病缘由为:所显示的群组、轴所对应的伺服放大器的预备停当信号封闭。因为设备前期一般利用所以解除各轴轴号、放大器号和放大器类型更改的缘由,按照报警号显示的群组能够看出是弧焊系统的外部扭转轴,澳门金沙起首查抄设备外部各轴连锁开关,未发觉具有毛病。初步判断,毛病缘由该当在设备外部扭转轴的第一个伺服电动机处。为进一步判断毛病缘由,丈量伺服电动机侧抱闸电压为0V,而伺服放大器侧抱闸电压为一般电压24V,澳门金沙判断为伺服电动机抱闸未打开,导致设备节制器报警。进一步排查线缆,发觉伺服电动机编码器线、抱闸线均具有磨损断线现象。改换编码器线,抱闸线后,复位该报警后显示报警号为SRVO-062 BZAL非常(G∶2 A∶1),进行脉冲复位并校准该轴零点后设备恢复一般,如图1所示。

  (2)FANUC M—10i弧焊机械人在设备进行维修后所有I/O口均无法利用,设备无任何报警。

  考虑该报警与法式示教点相关,于是更改该示教点位置,改变零件防止位置,从头记实示教点,然后试运转该法式,该法式一般运转无报警。

  阐发两处报警次要缘由该当是THSR-030毛病后设备遏制才发生SRVO-026毛病,因而查阅THSR-030毛病缘由为:在搜刮动作起头之前,电线与零件接触。对策为:查抄零件盒电线或示教新的搜刮起头位置。因为该弧焊法式毛病中具有寻位,阐发寻位中具有零件与弧焊机械人的电信号互换,故决定查抄该电信号互换线路,但该电信号互换过程中未发觉电气线路,阐发可能通过焊丝进行信号传送。查抄焊丝时发觉送丝软管零落,焊丝与设备支持架接触,而支持架与零件工装是一个全体,故焊丝与零件接触形成信号回路,导致毛病发生,改换送丝软管并做好绝缘后,设备毛病消弭,如图2所示。

  机械人在焊接过程,因为呈现各类毛病,为此本文按照现场现实环境重点对机械人常见毛病和应对办法进行阐发。

  查看设备数字I/O口全数显示为OFFLN,因为考虑该设备前期进行了维修,维修人员可能更改了某项参数设置,所以查抄与I/O相关的参数设备,未发觉非常。于是考虑设备DeviceNet I/O设置装备摆设,通过操作MENUS—I/O—下页—DeviceNet发觉81-84号机架均处于OFFLINE形态,将82号机架更改为ONLINE形态,设备恢复一般。

  (2)FANUC M—10i弧焊机械人法式在进行寻位动作时呈现报警,报警号为:THSR-022 工件未零点标定。

  主动弧焊机械人工作站一般由弧焊机械人及节制器、外围操作机连锁机构和焊接电源构成,在设备毛病解除时能够按照毛病代码并连系各模块进行设备维修。

  (1)FANUC M—10i弧焊机械人在进行零点校正后运转TCP法式时报错,设备报警号为MOTN-049 零点标定成果未更新,点动肆意单轴时设备报警为JOG-002 零点校准未完成。

  因为该设备前期利用单轴零点标定对设备6个轴进行了零点标定,所以考虑在零点标定中呈现未完成的步调,于是将系统变量$DMR_GRP【1】改为TURE,然后从头进行零点标定,标定完成后进行设备重启,设备恢复一般。

  弧焊机械人工作站弧焊寻位法式毛病,此类毛病的报警前缀一般为THSR,该类毛病应着重查抄与寻位相关的参数设置、硬件毗连和寄放器形态。下面连系两个例子进行申明。

  查阅报警号毛病缘由为:通过操作面板的急停开关检测出来链路报警。检测各告急遏制开关未发觉非常,查抄告急遏制24V电压一般,查抄总线转换单位输入信号发觉一告急遏制信号没信号,查抄该线路发觉线路两头继电器毛病,改换后无法复位SRVO-230报警,通过操作MENUS—ALARMS—F4 RES_CH1—F4 是—REST,可将该报警消弭,消弭后设备恢复一般,如图4所示。

  设备持久闲置或者被维修过导致的设备毛病,该类设备毛病代码无纪律可言,一般因为参数设置不妥,或者设备软硬件因为形态改变导致设备无法运转,该类毛病要按照前期维修内容进行检修。下面连系两个例子进行申明。

  外部告急遏制线路毛病,该类毛病报警号一般与SRVO相关,但其次要缘由是因为告急遏制线路被触发导致设备毛病,因而此类毛病因查抄与设备告急遏制相关的设置、硬件和线路。下面连系两个例子进行申明。

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